ubuntu安装pcl ubuntu镜像安装
各位老铁们好，相信很多人对ubuntu安装pcl都不是特别的了解，因此呢，今天就来为大家分享下关于ubuntu安装pcl以及ubuntu镜像安装的问题知识，还望可以帮助大家，解决大家的一些困惑，下面一起来看看吧！
LIO_SAM ubuntu18对应ROS1依赖的软件版本安装及查看
一、查询Eigen3版本
要查找Eigen3的版本，首先使用命令
$ locate Eigen3
$ head/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h-n 17
这个命令适用于手动安装的Eigen，自动安装的情况路径通常位于/usr/include/eigen3/Eigen。在嵌入式设备上，查找Core/util/Macros.h文件，以确定版本号。通过查看文件的前几行，可以获取Eigen3的版本，例如3.2.10。
二、CMake版本查询
CMake的查询方法相对简单，直接通过命令
$ cmake--version
来获取版本信息。
三、VTK-7.1.1安装与版本确认
下载VTK-7.1.1时，确保从官网获取有效的源代码，以确保完整性与兼容性。使用命令
$ sudo./b2 install
安装后，确认已安装至/usr/local/include/boost/*和/usr/local/lib/*目录。对于正确下载的包，安装后的版本应为1.65，与ros/melodic兼容。
四、Boost版本安装与确认
Boost库的本地安装需谨慎，推荐通过Ubuntu18的绑定安装方式。无论哪种安装方法，最终获取的版本应为1.65.1，这与Ubuntu18自动安装的版本一致。
五、GCC编译器版本
通过命令
$ g++-v
来检查GCC编译器的版本，注意区分编译器与Ubuntu系统自带版本。
六、PCL版本识别与配置
PCL版本可通过命令行查看，通常为PCL1.11和1.8。在CmakeLists文件中设置所需的PCL版本。安装后，主要文件会安装在/usr/local/lib/*和/usr/local/include/pcl-1.8/pcl/*目录。
七、Git版本管理
使用命令
git version
来查看Git软件本身的版本。
八、glog版本检查
进入glog目录后，使用git log命令查看所在目录的软件标签，以获取版本信息。
九、Valgrind使用
Valgrind是一款用于检测内存错误的工具，无需额外版本检查。
十、gtsam 4.0.2版本与编译选项
gtsam默认为切空间实现，流形空间实现基于RSS2015的文献。查看安装后的log，确认文件已安装至/usr/local/include/gtsam/*和/usr/local/lib/*目录。
十一、OpenCV版本
通过命令行获取OpenCV版本，这通常是ROS melodic自带的版本。
十二、EVO 1.12.0与Python版本选择
EVO的安装推荐使用Python2版本，避免与Python3版本冲突。选择参数时可参考tum、kitti等选项。
ubuntu16.04 安装Qt5 + VTK7.1.1 + PCL1.8.1
如果你需要在Ubuntu 16.04上安装Qt5、VTK7.1.1和PCL1.8.1来开发ROS应用并处理点云数据，这个指南将为你提供详细的步骤。
安装顺序至关重要，要确保先安装Qt，接着是VTK，最后是PCL。已知兼容版本是VTK7.1.1和pcl1.8.1，但请根据需要自行选择。
1. Qt5安装
Qt是一个跨平台的C++库，提供丰富的图形用户界面功能。使用Qt5.9.0版本，你可以按照以下步骤进行:
从download.qt.io下载Qt5.9.0
根据你的路径（如/home/user/Qt5.9.0）进行安装，保持默认配置
配置Qt的快捷方式，并安装ros_qtc_plugin插件
修改系统配置文件，然后测试qt-ros的使用
2. VTK7.1.1安装
VTK是一个三维图形和可视化工具，可参考blog.csdn.net的教程。
从vtk.org下载VTK-7.1.1.tar.gz
进行VTK安装，然后配置Qt以支持QVTKWidget插件
3. PCL1.8.1安装
PCL是处理点云数据的强大库，它包含多种算法和数据结构。安装版本为pcl-1.8.1，参考blog.csdn.net获取详细教程:
下载PCL1.8.1
进行编译安装
以上步骤完成后，你的Ubuntu 16.04系统将准备好用于Qt开发ROS项目，并处理点云数据。
PUTN在Ubuntu20.04 noetic下的编译
PUTN在Ubuntu20.04 noetic下的编译详解
对于PUTN在Ubuntu 20.04 noetic环境下的编译，首先需明确的是，PUTN的最新版本可能未针对noetic版本进行优化。因此，依赖于noetic的安装步骤显得尤为重要。
开始进行A-LOAM的安装，参照相关指南。紧接着，进入安装依赖阶段，务必调整依赖配置中melodic版本为noetic版本。执行rosdep install--from-paths src--ignore-src--rosdistro=noetic-y，确保所有依赖正确安装。
完成rosdep安装后，进行catkin_make操作，若遇到关于pcl的错误提示，由于CmakeList中的c++版本设置不当，修改所有"std=c++11"为"std=c++14"，重新运行catkin_make。
再次执行catkin_make后，会发现错误数量显著减少，然而仍有错误，主要集中在'tf::Transformer::waitForTransform'函数未定义的引用。通过百度搜索相关问题，参考解决方案，在报错软件包的CmakeList文件中加入对tf和LIBRARIES learning_tf的引用，重新执行catkin_make操作。
在运行launch文件时，若遇到找不到A-LOAM的路径错误，解决方法是确保A-LOAM包与TUPN包放置在同一工作空间的src文件夹下，完成编译和运行。
在成功运行后，可能还会遇到rviz中显示为一片白和一个坐标系的问题。查阅相关资料，进行如下修改：在rviz配置中加入两个"xacro:"，删除不必要的"/"符号。
完成上述步骤后，需为所有可执行文件添加可执行权限，确保PUTN的完整运行。
