ubuntu 编译环境搭建 Ubuntu软件源怎么配置
各位老铁们好，相信很多人对ubuntu 编译环境搭建都不是特别的了解，因此呢，今天就来为大家分享下关于ubuntu 编译环境搭建以及Ubuntu软件源怎么配置的问题知识，还望可以帮助大家，解决大家的一些困惑，下面一起来看看吧！
ubuntu 环境下怎样编译pixhawk px4源码
Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译
分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk
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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。
下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。
1.操作环境
每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题
我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.编译环境搭建
（1）权限设置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了
官方提供指令
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然后注销，重新登录生效
（2）安装
更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。
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卸载模式管理器
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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包
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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
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可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：
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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了
（3）代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
安装Git
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下载代码
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初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……
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权限
编译时会遇到权限问题，执行指令
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-R是对文件下面包含的子文件权限问题，*是对所有文件的权限问题
编译
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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler:/opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found PythonInterp:/usr/bin/python(found version"2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to:/home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submodules.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_modules_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
Docker 搭建Ubuntu 16.0.4(银河麒麟V10) 构建环境
在做信创适配的时候，拿到了银河麒麟V10的机器，在完成适配后，机器被项目组收回去重新换了一台银河麒麟v10 SP1的机器，应用重新适配完成后，发现适配出来的安装包无法在其它客户的银河麒麟v10机器上运行，因此需要搭建一个银河麒麟v10的构建环境
关键信息(编译依赖gcc环境，版本太高编译出来的包会有兼容问题)：
架构：arm64
OS：银河麒麟v10
gcc版本：5.4.0
银河麒麟基于Ubuntu研发，所以这里选择基于Ubuntu 16.0.4稳定版镜像开始搭建编译环境。
ubuntu默认gcc版本是5.4.0，符合预期，所以直接使用apt安装就可以了
其他一些必要命令的安装
ps： git-lfs、cmake、python3.6版本因有版本要求，默认的版本太低，所以通过源码安装
相关参考： debian更新源时找不到公钥的解决办法
到这里主要的配置就已经配置完了，可能中途还有一些小的问题，可参考可能出现的问题
查看系统发行版本 lsb-releasa-a命令
ubuntu替换系统的python3环境后可能出现的问题
原因：
解决方法：将/usr/lsb_release中首行 python版本号修改为系统默认版本号
参考文章：
参考： Ubuntu中文乱码问题处理
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(未完)ubuntu20.04 qt6.2.4 aarch64 开发编译环境配置
install QT6
更新
下载安装工具
文件权限
运行在线安装文件
如果遇到问题：
重新安装libxcb-xinerama文件
重新运行
输入账号，然后安装。选择一个版本，如6.2.4整个勾上，然后Next到下载界面。
install opencv
下载opencv
解压到指定文件夹
新建build文件夹，cmake编译
编译程序，编译完成后安装
install eigen
下载eigen release
解压
编译
完成eigen3的安装
QT include opencv eigen项目迁移到ubuntu后的编译中的报错问题
就可以正常启动qt creator了。
解决方法：
通常安装后就能解决问题，如果不行，考虑下面的软链接方法。
详细见 qt构建遇到 cannot find-l xxx问题_qt cannot find-l-CSDN博客、 Linux的Qt编译出现:-1: error: cannot find-lGL问题的解决方法-CSDN博客
虽然教程是用的野火鲁班猫，但是方法是通用的
安装cmake及其他
查看cmake版本
关于烧录Raspberry pi Image
树莓派插入SD卡并通电。（使用 Raspberry Pi Imager完成SD镜像烧录。）
可以下载( Ubuntu Lts)作为烧录镜像
Ubuntu server无界面，使用SSH远程访问，使用finalshell:
IP查看tplink中的树莓派IP，端口默认是22
QT creator添加Device
添加设备，可以在局域网中找到设备。
打开设置，然后add一个Device
需要填写IP，端口，user name,如果没有key，就生成一个key file，然后链接，期间需要输入username对应的密码。出现下面窗口就是配置好了。
详细可以看这个链接 7.远程连接- [野火]嵌入式Qt应用开发实战指南-基于LubanCat-RK开发板文档
qt creator kits交叉编译
PC的Ubuntu20.04中下载交叉编译包 arm-linux-gcc，然后在ARM板卡上部署测试。参考这个网址：
aarch64对应教程如下：
3. Qt程序编译— [野火]嵌入式Qt应用开发实战指南—基于LubanCat-RK开发板文档(embedfire.com)
安装交叉编译器：
先看看自己虚拟机(PC)的信息
然后看下嵌入式设备(arm64)的信息
针对arm64嵌入式系统，使用Ubuntu20.04系统apt安装交叉编译器，其安装命令是
通过这个指令获取就不用下面的操作下载压缩包了，
从网盘获取交叉编译器、Qt库文件（针对aarch64平台）、sysroot文件#复制文件到虚拟机系统中
查看解压到的位置
查看刚才解压的文件。
安装完了之后在terminal中输入aarch64+ TAB，如下就是安装成了：
编译源码测试：
先写个c文件交叉编译试试
main.cpp内容：
编译通过后通过file指令查看文件类型是否是ELF：64bit LSB shared object，ARM aarch64...。如果是，则完成源码编译。
编译后生成了main可执行文件，拷贝到arm64平台测试，查看输出：hello world!!!。
Qt编译arm64（aarch64）环境搭建
下载qt6.2.4源代码，在虚拟机上编译aarch64版本的库文件
打开QT Creator，打开kits配置套件
如下添加一个/opt目录下的qmake
添加gcc g++ aarch64编译器
添加一个构建套件kit,如下：
源程序选择构建套件并运行：
在嵌入式设备linux系统上运行编译好的程序：
复制Qt库到板卡，然后设置相应的环境变量，就可以运行程序。先复制前面编译的Qt程序到板卡，然后简单运行程序：
使用winscp拷贝依赖文件到嵌入式设备上，如树莓派：
解压完成后，设置该库为环境变量
并重新运行程序
如果要永久变更，就在~/.bashrc中写入
终端运行：
板卡上可能要安装一些库
