ubuntu slam？Ubuntu软件中心
各位老铁们，大家好，今天由我来为大家分享ubuntu slam，以及Ubuntu软件中心的相关问题知识，希望对大家有所帮助。如果可以帮助到大家，还望关注收藏下本站，您的支持是我们最大的动力，谢谢大家了哈，下面我们开始吧！
ubuntu18.04 OAK-D kalibr 双目+imu联合标定
将OAK相机接入ROS系统，进行SLAM定位建图导航等算法时，确保双目相机与IMU的标定参数准确，对于提升定位建图的精度和算法的鲁棒性至关重要。原厂提供的OAK相机仅包含双目的标定数据，因此，本教程使用第三方标定工具Kalibr，在ROS系统中完成双目标定、IMU标定以及IMU+双目的联合标定，以满足算法需求。
在执行标定过程前，首先确保已安装ROS melodic和depthai_ros环境，参考教程链接进行安装配置。接着，利用源码地址克隆Kalibr，使用catkin_make命令编译相关依赖，如Ceres Solver和code_utils，并根据教程调整code_utils文件中的代码引用。
标定过程中，需采集数据，具体分为双目、IMU以及双目+IMU三个部分。双目数据需在白色背景下录制，确保场景清晰。IMU数据录制时，保持相机静止状态，并确保时间超过2个小时。双目+IMU数据采集时，使用特定的配置文件路径进行标定，输出cam_chain.yaml、imu_param.yaml文件，以及生成camchain-imucam.yaml结果文件。
通过Kalibr工具，完成双目和IMU的单独标定及联合标定，输出关键参数文件。完成整个标定流程后，可参阅OAK中国官网获取最新教程和更新信息。如有技术咨询或项目合作需求，请通过指定链接与OAK官方联系，加入OAK官方微信群，获取最新资讯和社区支持。
感谢您对OAK中国和Kalibr标定工具的关注与支持，如您喜欢本教程，欢迎分享或点赞，您的鼓励是我们持续改进的动力。
SLAM算法与工程实践——Ubuntu下RTKLIB编译
本篇文章主要分享的是在Ubuntu环境下编译RTKLIB的具体实践和解决方法。
在Ubuntu下，首先需要下载RTKLIB源码并编译成静态库。对于静态库的编译，通常在RTKLIB/src目录下添加CMakeLists.txt文件，然后利用CMake工具进行编译。在编译过程中，可能会遇到找不到特定文件（如qzslex.c）的错误，这可能是因为不同版本RTKLIB的函数接口存在差异，此时可以通过将库版本调整为2.4.2版本来解决。
在编译过程中，还可能遇到各种未定义函数的错误，例如未定义pthread_create、settime、settspan、showmsg等。解决这类问题需要仔细检查CMakeLists.txt文件，确保所有需要的头文件路径正确添加，并且链接到正确的库中。例如，确保链接到了pthread库，以及rtklib.h文件中的所有声明都被定义。此外，对于某些函数（如settime和settspan），虽然在其他文件中进行了声明，但在实际编译静态库时，可能并未实现。此时，可以手动实现这些函数功能，或在CMakeLists.txt中将它们添加到需要链接的库中。
对于已有的示例代码，可以通过下载特定的代码库（如github.com/libing64/le...），然后在Ubuntu环境下进行编译和执行。在编译成功后，可以运行指定的示例代码（如ppp_example），并生成对应追踪文件（如ppp.trace）。
在完成静态库编译后，可以尝试添加图形界面功能。具体步骤包括查询自己的Qt版本，安装所需依赖，并使用qmake和make命令进行编译。尽管示例代码（如demo5版本）可能功能不全，但通过正确配置和编译，仍可以实现基本的图形界面功能。
通过在Ubuntu环境下进行RTKLIB的静态库编译、解决潜在的错误、执行示例代码以及添加图形界面功能，可以实现RTKLIB在Linux系统上的有效使用和实践。在实际工程应用中，根据需求对RTKLIB进行适当的配置和调整，可以提高定位精度和系统性能。
手机上的SLAM(2):ubuntu+android studio开发环境搭建
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首先，搭建Ubuntu开发环境，面对可能需要兼顾Windows的现实，选择安装双系统。你可以参考网上的教程，如在Windows中划分未分配磁盘，用U盘工具如软碟通将Ubuntu ISO载入，设置BIOS从U盘启动。安装完毕后，调整启动选项并处理可能的启动问题。若需删除Ubuntu，也有详细步骤可供参考。
接着，进入Android Studio的配置。从官网下载最新版本，遇到没有SDK的问题，按照提示逐步安装。创建Empty Activity时，可能因网络问题导致gradle下载不成功，可以考虑离线安装。调整SDK版本至30，解决构建问题，通过虚拟手机查看构建结果，可能需要调整权限以解决红色警告。
对于Android Studio的C++开发，SLAM通常使用C++编写，需要在Android Studio内创建C++工程。过程中可能遇到下载依赖（如NDK）的难题，离线下载并配置到Android/Sdk/ndk文件夹下。在Project Structure中配置时，可能遇到找不到build程序的问题，此时需要添加cmake.dir来解决问题。
至此，Android Studio的C++环境搭建初步完成，下一步目标是寻找开源SLAM Android工程，尝试在你的P30设备上编译并运行apk。后续工作将持续进行以实现目标。
