ubuntu S7，ubuntu哪个版本最好

ubuntu 22.04 上用ROS2直接驱动多种 ethercat 电机尝试

在Ubuntu 22.04服务器环境中，使用研华EI-53-S7工控机尝试直接驱动钛虎的CAN总线一体化关节电机，以及开璇的两种电机。配置过程涉及硬件连接、操作系统安装和设置、以及ROS2的安装与驱动。

硬件配置：工控机配备2网口、2 CAN口、3 D9口和4 USB口，使用CAN接口连接钛虎电机。

操作系统：在BIOS中选择Ubuntu 22.04 Server，IP地址设为192.168.1.103，使用balenaEtcher烧录U盘进行重装，禁用自动升级内核功能。

实时补丁安装：通过Ubuntu官网注册并激活专业版授权，便于自动获取补丁，官方误识别为已激活4台设备。

ROS2安装：从研华获取Linux_Driver_AHC_20230901.zip驱动文件，配置CAN驱动和ethercat启动，确保CAN0接口正确。

ROS2 CAN-OPEN库与ethercat库：安装eds格式设备描述文件，如motor_drive.ros2_control.xacro，定义电机设备接口。

调试阶段：使用Windows的canalyst-ii驱动进行钛虎电机调试，通过串口和编码器连接。

问题与解决：在ethercat调试中遇到报错，通过调整launch文件和controllers.yaml来解决问题，最终实现电机的同步周期位置模式控制。

小象电机与elmo配置：详细列出编码器线序和伺服驱动器接线，确保正确连接。

配置完成：成功配置了ros2 ethercat包，可以使用上位机控制电机转动，但仅限于PP PV模式。

ubuntu安装了wibdows7虚拟机,如何使用网络

桥接模式就是将主机网卡与虚拟机虚拟的网卡利用虚拟网桥进行通信。在桥接的作用下，类似于把物理主机虚拟为一个交换机，所有桥接设置的虚拟机连接到这个交换机的一个接口上，物理主机也同样插在这个交换机当中，所以所有桥接下的网卡与网卡都是交换模式的，相互可以访问而不干扰。在桥接模式下，虚拟机ip地址需要与主机在同一个网段，如果需要联网，则网关与DNS需要与主机网卡一致。

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启用桥接模式，打开vmware，点击编辑虚拟机设置。

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点击“网络适配器”，选择“桥接模式”，然后“确定”。

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查询物理主机网络参数，win+R进入命令行模式，输入ipconfig，参数如下所示。

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点击“开启此虚拟机”，登录Ubuntu系统，默认情况下虚拟机已开启DHCP，系统会自动获取到IP，可以ping通宿主机。如果ping不通，请检查宿主机防火墙，将防火墙关闭即可。

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SecureCRT8.1连接Ubuntu系统

SecureCRT 8.1.4 64位安装及破解文件如下：

链接：pan.baidu.com/s/1fg7tka...

提取码：s7nn

昨天重装mysql，结果把Ubuntu搞得没法进入图形界面了，修复这个问题需要在黑窗口中执行命令，黑窗口不能复制不能粘贴，着实累人，虽然现在还没有进入图形界面，还是先更新下文章好了。

一、SecureCRT8.1的安装及破解

1.安装包和破解文件在百度网盘中

2.点击scrt814-x64进行安装

3.点击next

4.选择I accept...，再点击next

5.对于普通用户，选择Common profile

6.选择Complete，点击next

7.下一个界面，选择快捷图标的位置。可以都选择，也可以不选择。

8.安装路径设置为默认，点击Install。

9.建议取消勾选，不然会弹出网页；然后点击Finish，完成软件的安装，此时注意不要打开软件，首先进行破解操作。破解之前，先关掉杀毒软件等。

10.将8.x注册机文件夹下的keygen.exe移动到安装路径下C:\Program Files\VanDyke Software\SecureCRT，然后以管理员身份运行。点击Patch，弹出的框中选择并打开SecureCRT，之后弹出成功页面。点击确定后，再次弹出选择界面，选择打开LicenseHelper，出现成功提示界面。先不关闭keygen。

11.打开SecureCRT，选择Enter License Data，再点击下一步。

12.选择Enter License Manually，填写Keygen中对应的Name和Company及Serial number和License key，以及Issue date。其中Features空着就行。

13.在下个界面，选择Without a configuration passphrase，点击ok就破解完成啦！

二、SecureCRT8.1的连接

1.开启Ubuntu的ssh service服务，依次执行下列代码

2.开启虚拟机，并打开终端，输入ifconfig查询ip地址

3.打开CRT软件连接，选择快速连接，输入刚刚查到的ip,并点击连接

三、SecureCRT8.1的配置

接下来进行CRT的基本配置

1.CRT连接后稍长时间不用会掉线，通过以下配置可以维持连接

2.SecureCRT美化终端窗口，可以选择自己喜欢的主题

3.SecureCRT设置终端为linux，并美化字体。

通过设置默认的session模板方法可以针对所有session进行设计

4.文件上传

CRT使用Zemodem和sftp协议传输文件。在命令串口执行

之后，可以通过rz指令实现文件的上传；在终端使用sz filename即可实现下载。

5.SecureCRT同时向多个终端发送命令

View--->Command Window；在下方出现的模块空白处右击，如下图操作

如有错误，希望能指正！

如有补充，请您评论！！