ubuntu realsense？ubuntu哪个版本最好
这篇文章给大家聊聊关于ubuntu realsense，以及ubuntu哪个版本最好对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站哦。
ubuntu14.04如何安装Realsense驱动
安装这个驱动可以说是费劲阿，安装了好几遍，重装系统好几遍，但最后才发现其实一次就可以了，之所以来来回回其实主要是因为一直在网上搜别人写的安装的教程，没有仔细看安装文件下的doc文件夹，里面其实是有安装方法的，接下来我安装流程详细说以下，一定要按照步骤来。
首先，我使用的系统是ubuntu14.04具体是14.04.几我也不知道，不重要。
然后下载realsense驱动：
具体下载方法可以直接点开下载，可以用Git下载，不过用git的话要注意文件夹的权限，可能会有问题，最好把文件夹里的scripts文件夹用chmod设置为777。
之后就是安装了：
1.首先cd进入realsense驱动文件夹：cd realsense
然后利用：sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get dist-upgrade去更新你的软件源和内核版本
为了防止出现用这个方式没用的情况，然后接着输入：sudo apt-get install--install-recommends Linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial
最后我们输入：sudo update-grub sudo reboot
这个时候电脑会重启，重启之后我们在选择ubuntu进入的那个界面选择Advanced Options for Ubuntu，选择最新的内核版本，然后进入系统，最后用：uname-r确认版本是否是你所选的。
2.安装需要的依赖包
a.安装*libusb-1.0* and*pkg-config*:sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
b.安装*glfw3*:./scripts/install_glfw3.sh
3.生成库文件和示例文件
mkdir build cd build
cmake..
cmake../-DBUILD_EXAMPLES=true
make sudo make install
4.安装Video4Linux
cd..
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules/etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control--reload-rules udevadm trigger
sudo apt-get install libssl-dev
./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh
sudo dmesg| tail-n 50
按照这个顺序，执行完最后一步会发现有一个会显示有个新的uvcvideo driver注册，否则会有错误。
最后插上摄像头，点开build里面的example里的示例就可以看到图象了。
Ubuntu20.04中Realsense的安装与使用
一.realsense坐标
在ROS和pyrealsense2中获取的数据遵循特定坐标轴，因此在机器人安装realsense时，需要考虑坐标变换以匹配实际使用需求。
二.安装realsense SDK
因Intel RealSense SDK 2.0版本2.54.1移除了T265支持，故需下载v2.48.0。首先下载安装包，确保完成安装依赖项、权限脚本安装和编译librealsense过程。接着将T265连接至USB3.0插口，测试librealsense安装效果。打开realsense软件，通过将off按钮拨至on，即能展示相机轨迹。若显示mission模块，输入指令安装模块后，realsense-viewer将显示T265数据。
三.报错解决
遇到“Error booting T265”时，将USB2.0口更换为USB3.0口。若在realsense-viewer右上角出现红色提醒，确认并移除冗余的udev-rules文件。若无法获得锁/var/lib/dkpg/lock-frontend，且锁由进程12836持有，通过终止该进程来解决。
四.使用ROS获取数据
安装ros-noetic-realsense2-camera，执行rs_t265.launch文件。打开新终端，查看发布的ros话题，如realsense-camera和odom数据。若需获取xyz方向的线速度，可通过查看话题/camera/odom/sample获取。通过查看话题类型并使用python脚本订阅该消息来获取数据。
五.使用pyrealsense2获取数据
首先安装pyrealsense2，并确保连接realsense设备。注意，pyrealsense2版本应与使用的SDK版本匹配（本例为2.48.0）。获取位置、速度、加速度及roll,pitch,yaw信息可参考官方说明文档和代码示例。
【Realsense】安装librealsense和realsense-ros
为了在NX系统上安装Intel的RealSense D435i深度相机，并使用ROS（Robot Operating System）进行控制，首先需要安装librealsense和realsense-ros。以下步骤将详细说明如何安装这两个软件包。
在开始安装之前，请确保已经更新了系统。如果在执行sudo apt update命令时出现错误，如“E:仓库“ focal Release”没有 Release文件”，则需要更换源。
为了方便编译和管理，创建一个编译空间。接着，执行以下命令下载librealsense SDK 2.51.1版本：
shell
sudo git clone-b v2.51.1
在下载完librealsense SDK后，安装所有依赖，并进行编译。确保按照指示完成此步骤。
接下来，为了安装realsense-ros，参照相应教程进行操作。如果在安装过程中出现“RLException: [rs_camera.launch] is neither a launch file in package [realsense2_camera] nor is [realsense2_camera] a launch file name”这样的错误，意味着之前的安装方式可能存在不兼容问题。
请确保下载的realsense-ros源码版本与使用的librealsense SDK版本匹配。执行以下命令下载源码：
shell
2.下载源码【由于版本问题，注意realsense-ros的版本对应】
然后执行编译命令。确保在编译过程中的所有步骤都按照官方指南完成，以避免任何潜在的兼容性问题。
通过遵循上述步骤，可以成功地在NX系统上安装并使用Intel RealSense D435i深度相机，同时与ROS进行集成，实现控制和数据处理。安装过程中可能会遇到一些特定版本兼容性问题，因此在下载和编译源码时，请特别注意版本匹配。
