ubuntu move，ubuntu to go
很多朋友对于ubuntu move和ubuntu to go不太懂，今天就由小编来为大家分享，希望可以帮助到大家，下面一起来看看吧！
ubuntu的特效
安装CompizConfig点击系统->首选项->Advanced Desktop Effects Settings打开CompizConfig设置管理器(即CCSM)
1、 3D桌面设置：点击General options，把Desktop Size选项卡里的“Horizontal Virtual Size（水平虚拟大小）”设置为4，“Vertical Virtual Size（垂直虚拟大小）”设置为1，“Number of Desktop（桌面数）”设置为4（论坛中有很多人提到这一点做不到，我的体会是这一点和上一点，默认设置是1，不用修改），后退，勾选“Desktop Cube（桌面立方体）”、“Rotate Cube（旋转立方体）”、“立方体倒映”、“Cube Caps”几项，按住Ctrl+alt，再按住鼠标左键移动，3D桌面效果出现。（“立方体倒映”、“Cube Caps”并不是必须的，是为了增加效果）
2、立方体变透明：在Cube Gears（立方体齿轮）（在特效类别中）前面打钩，然后点击Desktop Cube(桌面立方体)，选择Transparent Cube，将Opacity During Rotation降到50左右，再将3D桌面调出来，立方体成半透明的了，并且里面有三个齿轮在滚动！
3、调节立方体的大小等：点击Rotate Cube（旋转立方体）（在桌面类别中）->一般，把Zoom(缩放)调整到1.0，把Speed(速度调整)到0.7，再按Ctrl+alt+向左/向右键，可以看到立方体运动时的慢动作，并且立方体小了很多。
4、自动把打开的窗口排列到屏幕：勾选Scale（在窗口管理类别中）-> Bindings点击Initiate Window Picker For All Window项目右边的选择按钮，用鼠标点击弹出窗口的左下角，然后“确定”，按钮变为“Bottom Left”。将鼠标移动到桌面的左下角，窗口在自动排列在屏幕上（类似Mac os X的Expose特效）。
5、自动把桌面排列在屏幕上：在Expo（在桌面类别中）前面打钩，点击Expo，点击“按键组合”页框，点击Expo Edgo项目右边的选项按钮，用鼠标点击弹出窗口的右上角，然后“确定”，按钮变为“Top Right”。将鼠标移动到桌面的右上角，4个桌面整齐排列在一个3D空间内（同 super+E效果），可以将窗口从一个桌面拖动到另一个桌面，甚至放在两个桌面中间！再将鼠标移动到桌面的右上角，恢复正常桌面。
6、添加立方体的背景：点击Desktop Cube（桌面立方体）（在桌面类别中），进入其属性，在Appearance选项中，点击Skydome,选中Skydome，并在Skydome image中添加图片（即3D桌面旋转时的天空背景图片）；选中Animate Skydome，可以使天空图片随立方体桌面移动。
7、自动最小化桌面：点击General options，一般选项中 Show Desktop，点右边选择钮（默认显示为“无”），用鼠标点击弹出窗口的左下角，然后“确定”，按钮变为“BottomLeft”。将鼠标移动到桌面的左下角，桌面上的窗口则自动最小化。
8、预览窗口内容：勾选Windows Previews（在额外功能类别中），这样将鼠标移动到任务栏会出现预览窗口。
9、在屏幕上绘制火焰：勾选“在屏幕上绘制火焰”（在特效类别中），直接按住 Super+shift键，然后用鼠标左键在屏幕写了。火焰的默认颜色是红色，可以直接进入“在屏幕上绘制火焰”设置项里，调整火焰颜色，或者干脆“随机”，取消火焰的时候同时按Super+Shift+C。
10、水纹特效：够选Water Effect（在特效类别中）->（里面的说明很简单）
11、窗口等移动时出现半透明：选择Move Window（移动窗口）（在未分类类别中），将其设置界面中的Opacity（不透明度）设置到60左右，这样你移动窗口的时候就会有半透明的效果。同样在主界面中选择General Options->Opacity Settings，点击新建，在OpacityWindows中输入Dock（任务栏、系统栏或系统托盘），OpacityWIndow Values输入数值80，再以同样的方式新建DropDownMenu（下拉菜单）和PopupMenu(即弹出菜单)，数值都为80。输入完毕之后，不管是什么菜单，现在都是以半透明的方式显示了，包括右键菜单。
12、窗口开启、关闭、最小化时动画效果：勾选动画（Animations）（在特效类别中）->（里面有许多效果，自己慢慢选）
13、 windows vista中的Flip3D特效：勾选Shift Switcher（在窗口管理类别中）->组合按键-> Initial(All workspace)下，勾选Bottomleft。鼠标移动到桌面的左下角，出现iPhone的Cover Flow特效。可以用鼠标滚轮和方向键切换桌面。回到Shift Switcher，点击外观，在Switcher mode中选择Flip。鼠标移动到桌面的左下角，出现windows vista中的Flip3D特效。
14、旋转立方体的上下两面加图片：Desktop Cube（桌面立方体）（在桌面类别中）-> Appearance->把Cube Caps里面的钩去掉，再到Cube Caps->外观把Top image files和Bottom image files里的默认图片删除，再把需要的图片“新建”进去。
15、把旋转立方体的上、下面作为桌面：Rotate Cube（旋转立方体）（在桌面类别中）->一般，将Snap To Top Face和Snap To Bottom Face选中，具体放置桌面时，窗口处于最小化状态效果最好。
补充：如何为各个桌面设置不同的壁纸？
首先：点击任务栏““应用程序”－“附件”－“终端”，输入下列命令：
gconf-editor(注意，这个命令不必用sudo了)
然后在弹出窗口的左边，一级级打开（就像改windows下的注册表）
apps--nautilus--preferences
在右边的窗口找到show_desktop项，把它的勾取消掉。
虽然这样会使gnome的桌面图标无法看到，但这影响不大，然后……
0.7.4版：
在Desktop（桌面）里的Desktop Cube里的Appearace下，
在background images里添加多个图片即可。
0.7.6版：
在Utility（工具）里的Wallpaper（壁纸）里，新建添加N个图片即可。
如何制作定制的ubuntu镜像
具体操作如下：
一、从零开始构建Ubuntu-Server系统安装镜像
1）、Debian-installer--initrd.gz、vmlinuz和isolinux/的制作
Debian-installer是Debian的系统安装程序，ubuntu的server和alternate版都是使用Debian-installer作为系统安装程序。Debian-installer是一种字符界面的安装程序，可以对系统安装的软件包进行定制。
1、使用Debian-installer的ubuntu分支的源码
2、安装构建Debian-installer的依赖包：sudoapt-get build-dep debian-installer
3、创建debian-installer所需的源列表sources.list.udeb.local，构建debian-installer时会根据本机的sources.list生成所需的sources.list.udeb，可根据需要创建合适的sources.list.udeb.local来代替sources.list.udeb。
例，在debian-installer源码/build/下建立sources.list.udeb.local，其内容如下：
debcopy:/home/xin/work/version/debian-installer/build/ localudebs/
deb raring main/debian-installer
deb raring-securitymain/debian-installer
deb raring-updates main/debian-installer
deb raring-proposedmain/debian-installer
4、根据需要（光盘启动、硬盘启动和网络启动等）构建带有debian-installer的内核文件，例如：makebuild_cdrom_isolinux
结果将在dest/目录下生成如下文件：
├── cdrom
├──debian-cd_info.tar.gz
├── initrd.gz
└── vmlinuz
其中debian-cd_info.tar.gz内容为光盘启动所需的syslinux相关文件，也可供debian-cd使用自动生成光盘镜像。
5、定制：
config目录下修改给之文件可具体对内核等功能进行配置，具体有待根据实际需求进行分析。
2）、debootstrap&mksquashfs--filesystem.{manifest,size,squashfs}的制作
filesystem.squashfs是由debootstrap生成的ubuntu基础系统经过mksquashfs打包而成。
1、生成标准ubuntu基础系统：sudodebootstrap raring./testfs
2、为安装系统时增加自定义的包集合菜单
3）、光盘引导--isolinux/的制作
isolinux/下为光盘引导的相关文件，可使用debian-installer生成的debian-cd_info.tar.gz提供的文件，也可使用自定义引导程序。
4）、自动化安装系统--preseed/的制作
preseed/下放置的是各种自动化安装系统的seed文件，可根据需要按照相关规则编写seed文件，ubuntuserver所使用的为ubuntu-server.seed。在引导参数中需指定seed文件。
5）、光盘中源的软件包--pool/的制作
pool/下是光盘中本地源的所有软件包，软件包按照源的标准文件结构放置。使用apt-move工具可将指定文件夹下的所有软件包按照源的标准文件结构放置，即可生成所需的pool目录。Apt-move是一个专为已下载到/var/cache/apt/archives的软件包生成debian软件包仓库文件结构的工具。光盘中所携带的所有软件包之间必须没有冲突并有完整的依赖关系，同时不能和debootstrap生成的基础系统中已安装的软件包有冲突。
6）、光盘中源的包列表--dists/的制作
dists/下是光盘中本地源的包列表，其中至少应包含两个包列表：1）光盘中所有供系统安装的.deb包的包列表（Packages），2）Debian-installer所需的.udeb包的包列表。
7）、光盘信息–.disk/目录
.disk/目录下为记录一些光盘属性的文件，此目录是制作镜像所必须的。debian-installer会读取其中信息以判断是否为ubuntu的系统安装盘。
8）、 simple-cdd--自动化构建ubuntu-server系统安装镜像
simple-cdd可以根据配置文件，利用Debian-installer和Debian-cd等工具自动构建ubuntu-server系统安装镜像。（由于这些软件默认配置都是针对Debian的，具体配置和使用还有待分析）
Ubuntu20.04+ros的环境适配安装Moveit
进入2023年11月，机械臂领域竞争激烈，升级至Ubuntu20.04系统与ROS环境适配安装Moveit，以确保紧跟行业发展。
主题直入：在系统版本的选择上，网上推荐多为Ubuntu18.04，对应ROS版本一般为melodic。但若追求系统升级，Ubuntu20.04更为合适。原因在于，官方明确推荐此版本，适配性问题相对较少。
安装前需做好环境配置，参照官方文档进行。
安装Moveit库时，无需担心版本不匹配问题。Ubuntu20.04的ROS noetic版本已提供专门库，简化安装流程。
工作空间与代码准备，确认ROS环境设置。
设置环境变量ROS_DISTRO，以便进行源码安装。
选择官方推荐方式安装源码，或备选方案，根据网络环境灵活调整。
对于moveit.rosinstall，可根据需要单独下载对应分支，确保使用专门针对noetic版本的仓库。
安装ccache编译器缓存（可选步骤），以提升编译效率。
项目编译完成后，即可进入演示阶段。
进行演示程序测试，启动后发现界面空白，需检查是否正确添加显示内容。
左下角的“add”选项，用于添加MotionPlanning功能。
添加机械臂后，开始学习操作流程，逐步掌握Moveit的使用。
