ubuntu .ccache(ubuntu20.4)

详细过程ubuntu下面编译openJDK8,修改源码IDEA中调试

编译JDK源码的最佳实践是亲手操作，理解其流程。网上有许多教程，但只有实际操作，才能深刻理解整个过程。

首先，环境准备上选择Ubuntu 16.04，因为在此版本下，编译过程中遇到的异常较少。使用低版本Ubuntu的主要目的是为了专注于编译源码和阅读源码，而不是研究版本兼容性问题。高版本的OpenJDK理论上可行，但这里更多是选择已熟悉使用的OpenJDK 8版本。

获取OpenJDK 8源码有两种方式：利用Mercurial（hg）或手动下载。Mercurial是OpenJDK使用的代码管理工具，通过hg clone命令下载源码。在遇到执行卡死问题后，改用手动下载方式。

下载地址为jdk.java.net，选择相应版本下载。下载后得到openjdk-8u41-src-b04-14_jan_2020.zip，解压后重命名为openjdk8。

接着，需要安装基础JDK作为编译环境。可选择手动下载已编译好的JDK7作为引导JDK，如openjdk-7u75-b13-linux-x64-18_dec_2014.tar.gz。解压并重命名后，配置系统环境变量，确保编译过程顺利进行。

安装编译所需的依赖，并检查是否遗漏。执行命令检查依赖，如有缺失，按照提示进行安装。ccache配置后出现版本过旧的提示，不影响编译。

编译前需进行一系列检查：设定语言选项、查看PATH环境变量、清除JAVA_HOME变量，确保编译环境配置正确。执行make all命令，过程中可能会遇到报错，通过修改相关源文件，如hotspot/make/linux/Makefile的SUPPORTED_OS_VERSION变量，添加4%，解决内核版本问题。

验证编译成功，通过执行java-version命令确认。编译后源码使用，如创建Test.java源文件，通过Javac编译器编译为Test.class文件。运行Test.class文件，输出信息确认编译成功。

在IDEA中使用JDK源码调试，首先安装IntelliJ IDEA，下载并解压到opt目录，通过idea.sh启动。将编译好的JDK导入IDEA，配置debug，去掉Before launch中的build选项，执行测试代码。

为了更方便地查看源码，可以修改JDK源码，如为System.out.println添加打印前缀。修改源码后重新编译，执行测试代码以验证修改效果。

通过实际操作和实践，对JDK源码的理解将更加深入。本指南提供了一个完整的编译和调试流程，帮助开发者深入理解JDK源码的细节。

Ubuntu20.04+ros的环境适配安装Moveit

进入2023年11月，机械臂领域竞争激烈，升级至Ubuntu20.04系统与ROS环境适配安装Moveit，以确保紧跟行业发展。

主题直入：在系统版本的选择上，网上推荐多为Ubuntu18.04，对应ROS版本一般为melodic。但若追求系统升级，Ubuntu20.04更为合适。原因在于，官方明确推荐此版本，适配性问题相对较少。

安装前需做好环境配置，参照官方文档进行。

安装Moveit库时，无需担心版本不匹配问题。Ubuntu20.04的ROS noetic版本已提供专门库，简化安装流程。

工作空间与代码准备，确认ROS环境设置。

设置环境变量ROS_DISTRO，以便进行源码安装。

选择官方推荐方式安装源码，或备选方案，根据网络环境灵活调整。

对于moveit.rosinstall，可根据需要单独下载对应分支，确保使用专门针对noetic版本的仓库。

安装ccache编译器缓存（可选步骤），以提升编译效率。

项目编译完成后，即可进入演示阶段。

进行演示程序测试，启动后发现界面空白，需检查是否正确添加显示内容。

左下角的“add”选项，用于添加MotionPlanning功能。

添加机械臂后，开始学习操作流程，逐步掌握Moveit的使用。

如何用源码安装gnuradio

Gnuradio 3.3.0源码编译与安装

要进行gnuradio的研究首先需要在linux环境下对开源源码进行编译与安装操作。

1、相关资源

目前gnuradio的主要资源都在其官方网站上，当然也有部分是各大论坛上的。

gnuradio官方网站（英文）：（这里有各种linux平台安装gnuradio的资料）

gnuradio中文官方网站：（这里有很多很好的中文参考资料）

2、初次安装gnuradio

本人已经在Ubuntu 11.04上完成gnuradio3.3.0（源码）编译安装。以下是我的安装步骤：

step1：安装Ubuntu 11.04系统。（利用U盘安装，此步骤省略）

step2：安装gnuradio编译的相关tools

（1）严格按照gnuradio官方网站上的方法安装tools。首先安装Lucid ubuntu(10.04)版本相关组件，安装命令如下：

sudo apt-get-y install libfontconfig1-dev libxrender-dev libpulse-dev swig g++ automake autoconf libtool python-dev libfftw3-dev\ libcppunit-dev libboost-all-dev libusb-dev fort77 sdcc sdcc-libraries\ libsdl1.2-dev python-wxgtk2.8 git-core guile-1.8-dev\ libqt4-dev python-numpy ccache python-opengl libgsl0-dev\ python-cheetah python-lxml doxygen qt4-dev-tools\ libqwt5-qt4-dev libqwtplot3d-qt4-dev pyqt4-dev-tools python-qwt5-qt4

（2）安装libxi-dev

sudo apt-get-y install libxi-dev

注：可以直接拷贝到终端窗口的命令行下。安装这些组件总大小差不多600M多，需要一些时间（本人是在教育网上下载速度挺快，如果是其他网络比较慢:)）。这些组件必须全部安装完成，否则后期编译无法通过。

step3：编译gnradio源码，安装

（1）安装完组件之后，需要在官网上下载最新的gnuradio源码包，我下载的是3.3.0版本。然后利用tar-xzvf XXX解压缩源码包。

（2）配置相关参数

命令：./configure

（3）开始编译

命令： make

注:编译过程时间较长，另外3.3.0版本存在一个固有的bug，编译过程中会报错（cannot convert‘int*’ to‘usrp2::usrp2*’ in initialization）。其解决的方案是：

修改gnuradio目录下usrp2/host/lib/usrp2.cc文件：

源文件->