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树莓派4B安装Ubuntu18.04+ROS Melodic终极教程

安装Ubuntu系统与ROS Melodic

启动树莓派，将SD卡插入并连接电源、显示器、鼠标和键盘，通过网线连接校园网。默认用户名密码为ubuntu，随后需立即修改密码。

使用ifconfig命令检查网络连接，查看eth0网卡是否显示了ip地址。如未联网，可使用sudo reboot命令重启系统。

执行ping命令验证出校网络连接。

修改软件源以提高安装效率，选用中科大开源镜像网站。备份原sources.list文件，使用nano编辑器进行替换操作。

将原ubuntu官方网址ports.ubuntu.com替换为mirrors.ustc.edu.cn（参考mirrors.ustc.edu.cn/hel...）以加快软件包更新速度。

通过查找替换功能批量更新sources.list文件内容。

刷新软件包列表以更新系统。

安装Ubuntu桌面环境，以支持后续的ROS工具使用，如rviz和gazebo。安装1000多个软件包，大约需要2.5G空间，预计安装时间约为20分钟。安装完成后重启系统进入桌面。

在ROS安装过程中，设置软件源为中科大镜像以优化安装流程。安装ROS desktop-full功能包，包含ROS、rqt、rviz等工具，总约有1000个软件包，需要2.5G空间，安装时间同样约为20分钟。

配置ROS环境变量，确保每次启动新shell时自动添加到bash会话中，方便后续使用。

安装rosinstall和rosdep工具，用于手动安装ROS软件包。初始化rosdep。

在rviz中显示机器人模型并控制关节，需要安装特定的软件包。

通过经典的小乌龟例子测试ROS是否成功安装。启动ROS系统，运行turtlesim示例，然后在另一个terminal使用键盘控制小乌龟移动。如果能成功移动，则表示ROS已正确安装。

解决SSH远程登录问题，需要重新生成SSH密钥并配置客户端，如win10自带的PowerShell或putty，用于与树莓派远程传输文件，推荐使用winscp。

启用远程桌面功能，允许使用其他电脑调试树莓派，无需额外连接显示器。Ubuntu 18自带远程桌面功能，只需在Settings->Sharing中启用即可。解决桌面共享无法启用问题，需要在netplan配置中手动将有线网络的renderer设置为NetworkManager。

调整网络设置以在Settings中显示有线网络，之后启用桌面共享功能。确保Ubuntu系统设置允许远程连接，如需自动登录，可参考相关指南。

使用VNC客户端如RealVNC远程连接树莓派。

查阅参考资料以获取详细安装步骤与解决方法，包括改进SSH登录、远程桌面设置和特定软件包的安装。

Ubuntu20.04安装ROS

在安装Ubuntu 20.04并配置ROS时，推荐使用双系统安装Ubuntu，而非在Windows虚拟机中，因为虚拟机环境下可能遭遇性能瓶颈和诸多bug。以下是安装步骤的概述：

1.配置国内镜像源

为提高下载速度和稳定性，需要将Ubuntu的源更改为国内镜像，如清华大学开源软件镜像站。首先访问该网站，选择Ubuntu 20.04LTS，获取sources.list文件内容，然后在终端中替换原有内容，完成源的配置。

2.安装ROS

安装前，确保配置好公钥并更新系统。在安装ROS noetic版本时，可能遇到软件包缺失的问题，可尝试更换镜像源。遇到'E: Sub-process/usr/bin/dpkg returned an error code(1)'时，需要重命名或移除info文件夹，执行一些修复操作，最后成功安装。

更新：软件包问题

如果遇到软件包无法定位的问题，可能是源问题，可以尝试更换为清华或阿里云源。同时，rosdep的初始化和更新也可能遇到超时错误，通过修改hosts文件、安装rosdep等步骤来解决。

3.完成安装和配置

设置环境变量，安装rosinstall，进行测试，包括运行roscore和控制小海龟。在进行这些操作后，ROS的安装和配置就算完成了。尽管过程中可能会遇到各种报错，但耐心处理，Ubuntu和ROS的使用会变得简单。

ROS安装(对应Ubuntu16.04版本)

ROS安装指南针对Ubuntu 16.04版本，选择对应版本的安装说明。首先，进入ROS官网，通过网址：kinetic/Installation/Ubuntu- ROS Wiki找到适合的安装指南。

确保安装前提条件：在系统设置中打开软件更新和升级设置，关闭所有选项，重新开启。

使用终端窗口操作，快捷键ctrl+alt+T进行打开。

进行以下步骤：

一、添加源

允许电脑从packages.ros.org接收软件。

二、设置密钥

三、更新软件源，安装ROS

安装过程可能需要几分钟时间，保持耐心等待。

四、初始化rosdep

若在双系统Ubuntu中遇到问题，输入特定指令解决。

编辑文档，在文件尾部添加内容，保存并关闭文件。终端窗口可能显示警告信息，此时可忽略。

返回主目录，再次初始化以解决潜在问题。

五、设置环境变量

指引系统识别ROS命令位置。

通过执行命令确保环境变量生效，输入ros并双击TAB键，查看命令列表。

六、安装rosinstall

此工具辅助安装ROS依赖包。

七、测试安装成功

启动ROS环境，查看最后一行输出，如显示“started core service [/rosout]”，则说明安装成功。