kinect for ubuntu Ubuntu for Android

大家好，今天小编来为大家解答kinect for ubuntu这个问题，Ubuntu for Android很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！

ROS入门(七):ROS与gazebo plugins

本文详细介绍了ROS与gazebo plugins的整合与应用。在Ubuntu18.04+ ROS melodic环境下，gazebo plugins为urdf模型提供了丰富功能，允许ROS消息和服务与传感器输出和电动机输入相集成。以下是具体应用步骤与示例：

一、先决条件：确保学习了urdf模型解析教程，并根据教程设置RRBot。同时，理解urdf描述中元素的用法。

二、插件类型：gazebo支持多种插件类型，其中部分插件可以与ROS连接，用于模型解析、传感器模拟与控制。具体包括：

ModelPlugin：用于在urdf元素内指示传递给gazebo的信息。

SensorPlugin：连接至连杆（link），实现传感器功能。

三、Camera：提供ROS接口，用于仿真摄像头功能。例如，wge100_camera发布CameraInfo和Image ROS消息。示例包括安装在RRBot摆臂末端的RGB相机，通过配置插件将图像发布至ROS消息中。

四、Multicamera：实现多个相机同时工作，发布图像，主要用于立体相机配置。

五、Depth Camera：模拟类似Kinect的深度传感器，发布深度信息。

六、Openni Kinect：模拟Microsoft Kinect，发布与Kinect相同的ROS驱动程序主题。

七、GPU Laser：通过广播LaserScan消息模拟激光测距传感器，实现可视化与交互。

八、Laser：非GPU版本的GPU Laser插件，使用相同代码，文档参见GPU Laser。

九、Block Laser：提供网格样式激光测距仪模拟，如Velodyne。

十、F3D(Force Feedback Ground Truth)：通过WrenchStamped消息广播身体上的外力。

十一、Force：ROS接口，用于在仿真中应用扭矩。

十二、IMU(GazeboRosImu)：模拟IMU传感器，测量由ROS插件提供。

十三、IMU sensor(GazeboRosImuSensor)：继承自SensorPlugin，测量由gazebo计算，遵循REP 145协议。

十四、Joint Pose Trajectory：监听关节轨迹动作并播放关节位置集，控制机器人运动。

十五、P3D(3D Position Interface for Ground Truth)：通过里程表消息广播模拟中的惯性姿势。

十六、Projector：投射静态纹理至gazebo环境，用于视觉效果。

十七、Prosilica Camera：模拟ROS Prosilica相机接口。

十八、Bumper：通过ContactsState Message提供碰撞反馈。

十九、Differential Drive：模型插件，为gazebo中的差动驱动机器人提供控制器。

二十、Skid Steering Drive：模型插件，为gazebo中的防滑转向驱动机器人提供控制器。

二十一、Video Plugin：在gazebo内部显示ROS图像流，用于视觉输入。

二十二、Planar Move Plugin：允许沿水平面移动任意对象，通过geometry_msgs/Twist消息控制。

本文通过具体示例详细介绍了ROS与gazebo plugins的整合与应用，包括配置、运行与可视化，旨在帮助开发者深入理解与实践gazebo与ROS的协同工作。

Azure Kinect DK 上手指南 & 开发文档

欢迎收到 Azure Kinect DK的开发者们！

在着手使用 Azure Kinect DK开发项目之前，需要获取一些重要的下载资源和链接，以帮助您快速启动。

Azure Kinect DK是一款强大的开发人员工具包，专为建立复杂的计算机视觉与语音模型而设计。它结合了深度传感器、空间麦克风阵列、RGB摄像头和方向传感器等，能够满足多场景需求，包括计算机视觉、物体识别、骨架识别、语音识别、面部识别等。

Azure Kinect DK提供了一系列功能强大的特性，包括：

1MP深度传感器，支持宽窄视野优化。

12MP RGB视频摄像机，为深度流提供额外彩色流。

7麦克风阵列，实现远距离语音控制和声音捕获。

加速计和陀螺仪，用于实现传感器方向和空间跟踪。

Azure认知服务，增强应用的语言和视觉功能。

Azure IoT Edge，用于管理与 Azure Kinect DK设备相连的主机电脑。

您可从 docs.microsoft.com/zh-c...下载 Azure Kinect Sensor SDK，以便获取深度摄像头、高清摄像头、加速度计及陀螺仪等传感器的原始数据，并进行校准与同步。

系统要求包括：搭载 Windows 10或 Ubuntu 18.04 LTS的计算机，具备第 7代 Intel® CoreTM i3处理器（双核 2.4GHz包含 HD620 GPU或更快）、USB 3.0端口和 4GB内存。不支持 Windows 10 S模式。

此外，Azure Kinect DK支持通过连接多台设备进行同步式触发，实现从多个角度拍摄图像或进行 360度捕获。支持两种连接方式：菊花链配置和星型配置，具体方法可参阅 Azure Kinect开发人员文档（英文版）。

您还可以通过与 Azure服务的集成，进一步提升项目效果，包括与 Azure认知服务结合开发更准确的视觉和语音模型，以及使用 Azure机器学习训练模型。

请访问 docs.microsoft.com/zh-c...获取 Azure Kinect开发文档，包括录制&播放 API、Azure Kinect固件工具等资源。

如有任何技术支持问题，请访问 support.microsoft.com/zh-cn。

您可以在 GitHub（github.com/Microsoft/Az...）上找到更多资源和社区支持，以及访问用户论坛（feedback.azure.com/forums/...）获取反馈和交流。

更多详细信息，欢迎访问 Kinect for Windows官方网站（www.k4w.cn）和官方淘宝店（微软Kinect体感店）。关注 K4W体感技术微信公众号（K4W体感技术）和微博（K4W体感官网），以及知乎（Kinect体感技术）获取最新资讯。

微软推出Azure Kinect:搭载HoloLens 2同款TOF深度传感器

2月25日消息在MWC2019发布会上，微软宣布推出Azure Kinect，这是Kinect for Windows的继任者。全新的Azure Kinect是一款连接深度摄像头，可帮助企业构建AI视觉解决方案。

Azure Kinect旨在使开发人员可以轻松使用Azure，但无论是否有任何云提供商，都可以使用它。

Azure Kinect DK是一款开发者工具包，它将业界领先的人工智能传感器集成于一个设备中。其核心为HoloLens 2开发的TOF深度传感器、高清RGB摄像头，以及一个七麦克风圆形阵列，从而通过Azure开发高级计算机视觉和语音解决方案。

这种解决方案不但能感知世界，而且能够理解世界，无论是人、地点和事物。这种解决方案在医疗领域一个很好的示例就是Ocuvera，他们正在使用这种技术来预防病人在医院摔倒。仅在美国，每年就有100多万病人在医院摔倒，对于其中的1.1万人来说，这样的摔倒是致命的。利用Azure Kinect，可以确认病人可能摔倒的环境前兆，并在摔倒前及时通知护士赶到病人身边。

Azure Kinect内置内容：

1MP深度传感器，具有宽窄FOV选项，使用户能够针对其应用进行优化

7-mic阵列，可实现远场语音和声音捕获

12MP RGB摄像机，用于与深度串流对应的额外色彩串流

加速度计和陀螺仪(IMU)，可实现传感器定向和空间跟踪

外部同步引脚可轻松同步多个Kinect的传感器流

Azure Kinect重量为440克，尺寸为4.96 x 4.05 x1.53英寸。它由USB Type-C连接器供电，并且与Windows 10(不包括S模式)和Ubuntu 18.04系统兼容。它适用于环境温度在10到25摄氏度之间的房间。

Azure Kinect开发工具包将在美国和中国首发，即日起接受预定，价格为399美元。Azure Kinect的中国区市场定价为人民币2988元。